【天を敬（うやま）い人を愛する】ことを表した四字熟語です。
【敬天愛人】は西郷隆盛（南洲 ：文政10年（1828年）1月23日～明治10年（1877年）9月24日）が明治８年以降、しばしば揮毫(キゴウ）した言葉です。

戊辰戦争で西郷の温情に基ずいた処置に感謝、敬服した旧庄内藩の人達が西郷に教えを請い、西郷から聞いた話をまとめたものが『南洲翁遺訓：ナンシュウオウイクン』です。
『南洲翁遺訓』は、遺訓41条、追加2条、その他の問答と補遺から成るものです。

【敬天愛人】は遺訓21条、にでてきます。

　　第二十一ケ条
　　道は天地自然の道なるゆえ、講学の道は【敬天愛人】を目的とし、身を修（シュウ）するに
　　克己（コッキ）を以て終始せよ。
　　己に克つの極功（キョクコウ：目的）は、『毋意（イなく）、毋必（ヒツなく）、毋固（コなく）、
　　毋我（ガなく）』。
　　総じて人は、己れに克つを以て成り、自ら愛するを以て敗（やぶ）るるぞ。

　　能く古今の人物を見よ。
　　事業を創起する人、其事大抵十に七八迄は、能く成し得れども、残り二つを終る迄、成し得る
　　人の希（まれ）なるは、始は能（よ）く己を慎み、事をも敬する故、功も立ち名も顕はるるなり。

　　功立ち名も顕（あら）はるるに随ひ、いつしか自ら愛する心起り、恐懼（キョウク）戒慎（カイシン）
　　の意弛（イゆる）み、驕矜（キョウキョウ）の気漸（ようや）く長じ、其の成し得たる事業を屓（たの）
　　み、苟（いやしく）も我が事を仕遂（しとげ）んとて、まづき仕事に陥いり、終（つい）に敗（やぶ）
　　るるものにて、皆自ら招く也。

　　故に己に克ちて、睹（み）ず聞かざる所に戒慎するもの也。

1671年(康煕10年)康煕字典で有名な清の康煕帝が【敬天愛人】という扁額を書いて、キリスト教会に与えたことが起源のようです。

中村正直がサミュエル・スマイルズの『自助論』を翻訳し、『西国立志編』として明治4年（1871年）7月に日本で出版されました。この中で【敬天愛人】を紹介しているそうです。