切り立った崖（がけ）で手をぱっと放すことから、勇気を奮って一大決心をすることを表す四字熟語です。

『無門関：ムモンカン』三十二　外道(げどう)、仏に問う、にでています。少々長いですが全文掲示します。

　　世尊（セソン）、因（ちな）みに外道（ゲドウ：異教徒）問う、
　　　　　世尊（仏陀）は外道から、
　　「有言(ウゴン)を問わず、無言を問わず」。
　　　　　「言葉でもなく、沈黙でもないものは何でしょうか」と問い求められた時
　　世尊據座(コザ)す。
　　　　　お釈迦さまは、しばらく黙って座っておられた。
　　外道賛歎して云く、
　　　　　それを見た外道は大いに感動し、お礼を言いました。
　　「世尊の大慈(ダイズ)大悲、我が迷雲を開いて我をして得入(トクニュウ)せしめたもう」。
　　　　　「世尊のお慈悲によって私の迷いの雲は晴れ、悟りの世界に導いて頂きました」
　　乃ち礼(ライ)を具して去る。
　　　　　感激しながら帰っていきました。
　　阿難（アナン。アーナンダ）、尋(つ)いで仏に問う、
　　　　　（このやりとりを横で見ていた）アーナンダ（阿難尊者）が質問しました。
　　「外道は何の所証(しょしょう)有ってか賛歎して去る」。
　　　　　「あの者はいったい何を悟って、あのように讃嘆して、帰っていったのですか」
　　世尊云く、「世の良馬(リョウメ)の鞭影(ベンネイ)を見て行くが如し」。
　　　　　お釈迦さまが答えました。「良い馬は、振りあげた鞭の影を見ただけで走り出すようなものだ」
　　無門曰く、「阿難は乃ち仏弟子、宛(あた)かも外道の見解(ケンゲ)に如かず。
　　　　　無門が言いました。アーナンダは正真正銘のお釈迦さまの弟子である。
　　　　　それがまるで外道にも劣っているように見えるのだが、
　　且（しば）らく道（い）え、外道と仏弟子と相い去ること多少ぞ」。
　　　　　さあ、あの外道と仏弟子とどれほどの差があるのか言ってみるがよかろう」。
　　頌（ジュ）に曰く
　　　　　歌にあるではないか
　　剣刃上(ケンニンジョウ)に行き、氷綾上(ヒョウリョウジョウ)に走る。
　　　　　剣（つるぎ）の上を渡るとき、氷の上を行くときは、
　　階梯(カイテイ：階段。物事の段階)に渉(わた)らず、懸崖(ケンガイ)に手を撒(サッ)す。
　　　　　そぞろ歩きをあきらめて、いっそヒラリと宙返り。

同義の四字熟語としまして、
勇猛果敢（ユウモウカカン）
勇往邁進（ユウモウマイシン）
があります。