【虎（とら）の尾（お）を履（ふ）む】と読みまして、非常な危険を冒すことのたとえです。

出典は『易経』履です。
『易経』では、礼にかなった態度を貫いていれば、たとえ虎の尾を踏んだとしても、噛みつかれることはない。という言い方になっています。

　　履、柔履剛也
　　履（リ）は柔にして剛を履（ふ）むなり
　　　　　履（人の常に履むべき道。礼にあたる）をもって、
　　　　　剛強の人に対しても礼にかなった柔順和悦の態度で接すれば

　　説而應乎乾
　　説（よろこ）びて乾に應ず
　　　　　悦ばしいことであり乾（天の教えに）応じた行いであり、危険はない。

　　是以履虎尾不人亨
　　是（ここ）を以って虎の尾を履むも人を咥（くら）わず、亨（とお）るなり
　　　　　だから、虎の尾を履みつけても虎から噛みつかれることはない。
　　　　　亨（とお）るのである