高望みをせず、自分の境遇に満足することで、幸せを感じることができるということを表している四字熟語です。
【足（た）るを知り分に安（やす）んず】と訓読みされます。

【知足】につきましては『老子』の第３３章に説明があります。

　　知人者智、　　　　　人を知る者は智なり、
　　　　　　　　　　　　　　　　　他人（ひと）のことがよく分かるのは知恵の働きであるが
　　自知者明。　　　　　自ら知る者は明(めい)なり。
　　　　　　　　　　　　　　　　　自分で自分のことがよく分かるのは、さらにすぐれた知恵である。
　　勝人者有力、　　　　人に勝つ者は力有り
　　　　　　　　　　　　　　　　　他人に打ち勝つのは力があるからだが
　　自勝者強。　　　　　自ら勝つ者は強し。
　　　　　　　　　　　　　　　　　自分で自分に打ち勝つのは本当の強さである。
　　知足者富、　　　　　足るを知る者は富み、
　　　　　　　　　　　　　　　　　満足することを知るのが本当の豊かさである
　　強行者有志。　　　　強(つと)めて行なう者は志を有す。
　　　　　　　　　　　　　　　　　努力を続ける人間はそれだけで目的を果たしている。
　　不失其所者久。　　　その所を失わざる者は久しく、
　　　　　　　　　　　　　　　　　自分の本来のあり方を忘れないのが、長続きするコツである。
　　死而不亡者壽。　　　死して而(しか)も亡びざる者は寿(いのちなが)し。
　　　　　　　　　　　　　　　　　死にとらわれず、「道」に沿ってありのままの自分を受け入れる事が
　　　　　　　　　　　　　　　　　本当の長生きである。

幸せになるために大切なことは、他と比較しないこと。そして「私はこれで充分」という知足（足ることを知る）が大事である、と言うことなのかなと思います。

京都龍安寺にある蹲踞（つくばい：茶室の手水鉢。石の手水鉢を低く据えてあるので、手を洗う時つくばうから）には「吾唯知足」（われ、ただ足るを知る）の4字が刻まれています。水を溜めておくための中央の四角い穴が「吾唯知足」の4つの漢字の「へん」や「つくり」の「口」として共有されているのが見どころです。

水戸光圀の寄進と伝承されているようですが、一般拝観者が見ることのできるものは複製とか。