【先発（センパツ）すれば人を制（セイ）す】と読みまして、先に手を下せば必ず相手に勝つ、という意味です。

出典は『漢書』項籍伝です。

項梁・項羽が旗揚げをするきっかけとなった出来事を、
『史記』項羽本紀では、【先即制人：先（さき）んずれば、即ち人を制す】と記述し、
『漢書』項籍伝では【先發制人：先発すれば人を制す】と記述しています。

以下は『漢書』項籍伝の記述です。

　　秦二世元年、陳勝起。
　　秦の二世元年、陳勝起（おこ）る。
　　　　　秦の二世元年、陳勝が蜂起しました。

　　九月、会稽仮守通、素賢梁。
　　九月、会稽の仮の守：殷通（イントウ）、素（もと）より項梁を賢とす。
　　　　　九月、会稽の仮の知事：殷通（イントウ）は、以前から項梁に一目置いていました。

　　乃召爲計事。
　　乃（すなは）ち召（め）して爲（とも）に事を計る。
　　　　　共に事を起こそうと相談しました。

　　梁曰、方今、江西皆反秦。
　　梁曰く、今（いま）方（まさ）に江西皆秦に反す。
　　　　　項梁が言いました、今や江西地方は皆秦にそむいております。

　　此亦天亡秦時也。
　　此れ亦（また）天の秦を亡ぼす時なり。
　　　　　此れは、天が秦を亡ぼす時機であります。

　　先発制人、後発制於人。
　　先発すれば人を制し、後発すれば人に制せらる。
　　　　　先に手を下せば必ず相手に勝ち、後れて手を下せば必ず相手に敗れるであろう。