【安（やす）きに居（お）りて危（あやう）きを思う】と訓読みされまして、
平穏無事な時にも、万一のことを思って常に用心をすることが大事である、という意味です。

出典は『春秋左氏傳』襄公十一年です。

【安きに居りて危きを思う】のあとに、有名な【備え有れば患え無し】が続きます。

　　書曰、居安思危。逸書。
　　書に曰く、安きに居りて危うきを思え。
　　　　　書経にある通り、平穏無事な時にも、万一のことを思って過ごしなさい。

　　思則有備。有備無患。
　　思えば則ち備え有り。備え有れば患え無し、と。
　　　　　常に万が一のことを思っていれば、それに対する備えもできてくる。
　　　　　備え有れば患え無し、と言うではないか。