自分の足元をよく見なさい、ということで自分のことをよく反省しなさいという意味です。
理屈を言う前に、まず自分の足元をよく見て、自分のことをよく反省しなさい。
また、足元を見て気をつけなさいというふうに解釈して、身近なことに気をつける意味でもあります。

「脚下」は、「足元」のことです。
「照顧」は、「照らし顧みよ」から「よく見よ」ということです。

鎌倉時代の孤峰覚明（コホウカクミョウ：1271～1361）という禅僧が弟子の１人に「禅の極意とは何ですか」と聞かれた時、【照顧脚下】」と答えたことが最初のようです。

【照顧脚下】は漢文です。【脚下を照顧せよ】が訓読みになります。

お寺の玄関に【脚下照顧】の札が置かれていることがあります。
『足元をよく見なさい』ということで、履物を揃えなさいの意味にカン違いしてはいけません。