勇気のある人は、懼（おそ）れることがないという意味です。『論語』に出ているのですが、同じようなことを「子罕（シカン）」篇と「憲問（ケンモン）」篇の二か所に出てきます。

「子罕」篇
　　子曰、知者不惑、仁者不憂、勇者不懼。
　　子日く、知者は惑（まど）わず、仁者は憂（うれ）えず、勇者は懼（おそ）れず。
　　　　　孔子が言いました、
　　　　　知者は道理に明らかだからあれこれ迷うことがない。
　　　　　仁者は道理に従い、私欲がなく、事に善処できるから、くよくよ思い患うことがない。
　　　　　勇者は士気が盛んで決断先行出来る者だから、ビクビクして怖じけることがない。

「憲問」篇
　　子曰、君子道者三、我無能焉。
　　子日く、君子の道とするもの三つ、我能くすること無なし。
　　　　　孔子が言いました、君子が道としてふみ行うところのものが三つあるが、
　　　　　わしはどの一つも満足にはできないのだが。

　　仁者不憂、知者不惑、勇者不懼。
　　仁者は憂えず、知者は惑わず、勇者は懼れず。
　　　　　仁者は道理に従い、私欲がなく、事に善処できるから、くよくよ思い患うことがない。
　　　　　知者は道理に明らかだからあれこれ迷うことがない。
　　　　　勇者は士気が盛んで決断先行出来る者だから、ビクビクして怖じけることがない。

参考までに
日本語の【おそれる】にはいくつかの意味がありまして、それぞれに漢字表記があります。
　　【懼れる】：おどおどすること。
　　【惧れる】：おどおどすること。
　　【惧】は【懼】の俗字で、日本では【危惧】で使われます。
　　　　　　【惧】は2010年から常用漢字になりました。【惧】は横棒三本です。
　　【恐れる】、【怖れる】：こわいと感じること。　
　　【畏れる】：敬いかしこまること。
　　【悚れる】：ぞっとして身をすくませること。
　　【慄れる】：おそろしくてふるえること。