文字通りの意味では「忠言は聞きづらい」というのです。

忠言とか忠告は聞きにくいものですが、自分にとっては為になることがあるので、あえて聞く態度をもつことが大事だと言うのが本意です。

【忠言耳に逆らう】の初出は『韓非子』外儲説（ガイチョゼイ）です。
『韓非子』の中では先に【良薬は口に苦（にが）し】の説明がありまして、そのあとに【忠言払於耳：忠言耳に払（さか）らう】として出ています。

一番古いのではないかと思われる、『韓非子』外儲説左上の、【忠言は耳に逆ふ】を下記に記載します。

　　夫良薬苦於口。
　　夫（そ）れ良薬は口に苦（にが）し。
　　　　　そもそも良薬は口に苦い。

　　而智者勤而飲之。
　　而（しか）るに智者の勤めて之を飲むは、
　　　　　それなのに知者はつとめてそれを飲むはが

　　知其入而已己疾也。
　　其の入（い）りて己（おのれ）の疾（やま）いを已（や）むるを知ればなり。
　　　　　それは、体内に入って自分の病気を治すことがわかっているからである。

　　忠言払於耳。
　　忠言は耳に払（さか）らふ。
　　　　　忠言は耳に逆らう。

　　而明主聴之、
　　而るに明主のこれを聴くは、
　　　　　それなのに賢明な君主はそれに耳を傾けるが、

　　知其可以致功也。
　　其の功を致すべきを知ればなり。
　　　　　それは、実際に効果をもたらすことが分かっているからである。