勇気のある人は、懼（おそ）れることがないということを表す四字熟語です。
【勇者は懼（おそ）れず】と訓読みされます。

日本語の【おそれる】にはいくつかの意味がありまして、それぞれに漢字表記があります。
【懼れる】：おどおどすること。
【惧れる】：おどおどすること。
　　　　　【惧】は【懼】の俗字で、日本では【危惧】で使われます。
　　　　　【惧】は2010年から常用漢字になりました。【惧】は横棒三本です。
【恐れる】、【怖れる】：こわいと感じること。　
【畏れる】：敬いかしこまること。
【悚れる】：ぞっとして身をすくませること。
【慄れる】：おそろしくてふるえること。

【勇者不懼】は『論語』に出ているのですが、同じような内容と表現が
「子罕（シカン）」篇と「憲問（ケンモン）」篇の二か所に出てきます。

「子罕」篇
　　　子曰く、知者は惑（まど）わず、仁者は憂えず、勇者は懼（おそ）れず。
　　　　　　賢人は智慧があるから、あれこれ迷わない。人格者はいたずらに不安がらない、
　　　　　　勇者はおそれない。
「憲問」篇
　　　子曰く、君子の道に三（サン）あり。我れは能（よ）くする無し。
　　　仁者は憂えず。知者は惑わず、勇者は懼（おそ）れず。
　　　子貢曰く、夫子自ら道（い）う。
　　　　　　ひとかどの人物になるには、三つのことが必要じゃ。私は未だ未だだけどな。
　　　　　　人格者はいたずらに不安がらない、賢人は智慧があるから、あれこれ迷わない。
　　　　　　勇者はおそれない。
　　　　　　子貢が言いました「先生は自分のことを言われたのじゃないだろうか。謙遜しながら」。

「子罕」篇、「憲問」篇で知者と仁者の順序は入れ替わっていますが、孔子は、「君子の条件が仁・知・勇である」と常日頃、弟子達に語っていたのではないかと思われます。

孔子の孫の子思（シシ）は著書『中庸』の第八章で、【知・仁・勇の三者は、天下の達徳なり】としております。
【天下の達徳なり】とはどんな人なんでしょう。