駑馬（のろい馬）を十日間走らせて、一日に千里を走る駿馬に追いつく方法を言います。
平凡な人でも、一所懸命努力をすれば必ず成功する、という喩です。

『荀子』勧学篇の
　　騏驥も一躍にしては十歩なること能わず、駑馬も十駕すれば則ち亦これに及ぶべし。
　　　　　名馬も一躍で十歩をとぶことはできず、駄馬も日数をかければ名馬に及ぶことができる。

また修身篇の
　　夫の驥は一日にして千里なるも、駑馬も十駕すれば則ち亦これに及ぶ。
　　　　　かの名馬は一日で千里も走るが、駄馬でも十日もかかればやはりそれに及ぶことができる。

これを踏まえて、塩谷宕陰(しおのやとういん)著『鞭駘録：ベンタイロク』の序文にあたる「題鞭駘録」に、詳しく説明されています。

　　然則十駕之術如何。曰、
　　然（しか）らば則（すなは）ち、【十駕之術】如何（いかん）と。
　　　　　いったい【十駕之術】とはどんなものだろうか、

　　鞭之鞭之、而又鞭。
　　之に鞭（むち）うち、之に鞭うちて、また鞭うつ。
　　　　　鈍い馬を鞭うち、これを鞭うち、又鞭うつ。

　　今日行十里、明日行十里。
　　今日十里を行き、明日も十里を行く。
　　　　　今日十里を行って、明日も十里を行く、

　　行行不息、百年如一、
　　行き行きて息（や）まず、百年一の如くせば、
　　　　　行って行って休まず、百年一日このようにすれば、

　　必至所志、斃而後已。
　　必ず志す所に至り、斃（たお）れて而（しか）る後に已（や）む。
　　　　　必ず志す所に到達する。それを死ぬまで続ける。

王貞治さんも言ってます。

　　　努力は必ず報われる。
　　　もし報われない努力があるのならば、
　　　それはまだ努力と呼べない。