万に一つの失敗もないはかりごと、という意味です。

『三国志』魏志：劉表傳にある故事です。

後漢末、劉表（リュウヒョウ）に劉先（リュウセン）が、今は袁紹（エンショウ）よりも
曹操（ソウソウ）に味方するのが【万全の策】であると勧めた故事に基づいた四字熟語です。

　　将軍の為に計るに、州を挙げて以て曹公に附するに若かざるなり。
　　　　　将軍の為に計れば、州を挙げて曹公に附すに越した事はありません。

　　曹公は必ず重く将軍を徳とせん。
　　　　　そうすることで、曹公は必ず重く将軍を徳としましょう。

　　長く福祚を享（う）け、之を後嗣に垂るるは、
　　　　　長らく福祚（さいわい）を享け、後嗣に垂れるのが、

　　これ万全の策なりと。
　　　　　万全の策というものです。