【勝手気ままに振る舞い、世の中の秩序を乱すけしからぬもの】が広辞苑の説明です。

【逞】は、辶＋呈（テイ：音符号）から作られた形声文字です。
意味は「たくましい。こころよい」です。
音符号の『呈』は、祝詞を入れる器である『口』を捧げ呈示して、神に祈ることを表す字でした。
【不逞】は、（満足しないで不平を抱き、）勝手気ままにふるまうことを言います。

【輩】は、車＋非（ハイ：音符号）から作られた形声文字です。
音符号の『非』は、すき櫛の形で、左右に相並ぶものを表します。
【輩】は、戦争でならんだ車の意味から、変化して「ともがら。なかま。やから」の意味を
表すようになりました。

【不逞】も【輩】も感情表現に使われます

古代中国、春秋時代（B.C.770年～B.C.403年）の記録『春秋左氏傳』襄公十年九月の条に
【不逞之人】が出ていました。

　　初、子駟爲田洫、
　　初め、子駟（シシ）田洫（デンキョク）を爲（つく）るとき、
　　　　　子駟がかって用水溝を造ったとき

　　尉止氏、司氏．堵氏．侯氏．子師氏．皆喪田焉．
　　尉止（イシ）氏、司（シ）氏、堵（ト）氏、侯（コウ）氏、子師（シシ）氏　皆田を喪（うしな）う。
　　　　　尉止氏、司氏、堵氏、侯氏、子師氏は、皆　田畑を取られてしまった。

　　故五族聚羣【不逞之人】．
　　故（ゆえ）に五族の羣（＝群。グン）【不逞の人】を聚（あつ）めて、
　　　　　そこで五族は不平分子たちを集めて

　　因公子之徒以作亂。
　　（以前　子駟に殺された）公子の徒に因（よ）りて以て亂を作す。
　　　　　公子の仲間を動かして乱を起こした。