一緒に竹馬に乗って遊んだ友だち、すなはち幼友達のことをいいます。
中国の【竹馬】は、竹の棒を馬にたとえ、前にたてがみをつけたものの上に跨り、後ろを地につけたまま走りまわるものです。
日本のいわゆる【竹馬】とは違います。

東晋の殷浩（インコウ：？～356年）と桓温（カンオン：312年～373年）は、若くから名声を謳（うた）われており、二人はよきライバルと見られていました。
ところが、桓温の方では、日頃から殷浩の事をあまり快く思っていませんでした。
殷浩が抜擢されて、北伐に出向きましたが失敗してしまいました。
殷浩のこの北伐失敗に乗じて、桓温は直ちに入念な上奏文を認め、帝に訴えました。

殷浩を庶人に身を落とされ、今の浙江省に流されてしまいました。
殷浩が流されてから、桓温は人にこう語った。

　　少時吾與殷浩共騎竹馬、
　　少（わか）き時、われ殷浩と共に竹馬に騎す。
　　　　　わしは子供のころ、殷浩といっしょに竹馬にまたがってあそんでいたが、

　　我棄去、
　　われ棄（す）て去（さ）るに
　　　　　わしが竹馬を棄てさると、

　　殷浩輒取之。
　　殷浩　輒（すなは）ち之（これ）を取る
　　　　　殷がいつも取っていた。

　　故當出我下也。
　　故（ゆえ）に當（まさ）に我が下に出（い）づべし、と。
　　　　　だから、あれはわしの下に出るのが当然だ。

『晉書』殷浩傳にみえるエピソードです。
最初に登場した【竹馬の友】は仲好ではなかったようです。